Em um futuro distante, a humanidade vive subterrânea em enormes cavernas, desconhecida de um mundo acima com um céu e estrelas. Na pequena aldeia de Jiha, Simon, um menino tímido que trabalha como cavador descobre um objeto estranho brilhante durante a escavação. O empreendedor Kamina, um jovem com um par de óculos de sol picarescos e a paixão de um sol fogoso, faz amizade com Simon e forma uma pequena banda de irmãos, a Brigada Gurren, para escapar da aldeia e quebrar o teto da caverna para alcançar a superfície, que poucos acreditam que existe. O ancião da aldeia não quer ouvir falar dessa tolice e pune a Brigada. Porém, quando o desastre atinge do mundo acima e toda a aldeia está em perigo, cabe a Simon, Kamina, uma menina com uma arma grande chamada Yoko, e o pequeno porém robusto robô, Lagann, salvar o dia. Os novos amigos jornadeiam para o mundo acima e descobrem que a superfície é um campo de batalha violento, e cabe a eles lutar contra os Beastmen selvagens para virar a maré a favor dos humanos! Perfure os céus, Gurren Lagann!
